1529年，王阳明在回归浙江的船上去世，享年57岁。王阳明的离世，注定使他历经千难万险创建的心学四分五裂。
王阳明提倡的“致良知”，实际上是刹那间对是非对错的判定，这和禅宗提倡的“顿悟”没有本质区别。他后来虽然补充了“事上磨练”这一心学必不可少的环节，但因为是“补充”，而不是他心学思想的核心，所以很容易被人忽视和刻意地忽略。王阳明本人凭借高绝的天赋和所遭遇的艰险，可以随心所欲地阐述和实践他的心学，但不能指望别人也能做到这点。他的弟子虽然遍布天下，但真能和他的天分与悟性相提并论的人屈指可数，而这屈指可数的弟子却又没有他经历过的那些苦难，理论有余而实践不足。尤为遗憾的是，王阳明有生之年对心学并未有深入的阐述和定型，这就使得他的弟子们在理解王阳明心学时有很大的发挥余地，所以，王阳明心学的分裂不可避免。
王阳明心学的分裂的直接现场应该是1528年阴历九月发生在浙江绍兴新建伯爵府里的“天泉证道”，也就是围绕着王阳明“四句教”（无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物）的争论。
王阳明的弟子钱德洪认为：“这是王老师说的根本定理，丝毫都不能改变，必须要按照四句教的字面意思去理解并奉行：心之体本来是无善无恶的，但因为人有习心，心发动的意中明显地存在着善恶，所以必须要用能知是非善恶的良知去辨析，达到为善去恶。”
另一位王门高足王汝中不同意：“如果心的本体是无善无恶的，它所发出的意也应该是无善无恶的，良知也是无善无恶的，你所做的任何事（物）就应该也是无善无恶的。”
钱德洪反对说：“如果都是无善无恶的，那就没有事上练的必要，但“事上练”可是王阳明心学最强调的。”
王汝中说：“那老师这个命题就含有矛盾。如果说意里有善恶，那主导它发出的心就有善恶，可老师明明说，无善无恶心之体。”
王汝中的意思是这样的：王老师的心学本来就是灵动的，而且王老师经常因材施教，同一个问题面对不同的弟子时，给出的答案也不同。王老师说的“四句教”可能是权宜之说，并非是定型的真理。学问应该靠自身去领悟，而不应该跟在别人屁股后面。
钱德洪坚持的是“四有说”，王汝中的主张是“四无说”。
王阳明后来给出的解释是，两者是相辅相成的，王汝中是单刀直入，适合禀赋上等的人。钱德洪是循序渐进，适合禀赋中下等的人。
这就是著名的“天泉证道”。可惜，王阳明的这次证道，实际上是调和没有起到任何效果，钱德洪和王汝中依然坚持自己的看法，并且终其一生，都在努力传播他们的思想。
钱德洪一派尤其重视“事上练”，被称为王阳明心学右派，而王汝中则成为左派，认为人只要有良知，一切言谈举止就都是对的。他把王阳明处心积虑“要到事上去磨练良知”的教导抛到脑后，把本来就和禅宗相近的王阳明心学中存留的儒家思想全部剔除。如果说，王阳明本人还要为他的心学披上一件儒家外衣的话，那么王汝中连这件衣服都懒得披了。但他和王阳明一样，拒不承认自己思想中多少有一些禅宗意味，他固执地认为被自己曲解了的王阳明心学才是真正的王阳明心学。
王阳明说：“良知光明的心才能产生一切道理。”王汝中则说：“只要你有良知，心上就能产生道理。”王阳明说：“人须到事上去磨练内心，使得良知光明。”王汝中则说：“我内心有良知，本就很强大，不必去事上磨练。”王阳明说：“所谓‘致良知’有两方面，一方面是向内光明自己的良知，一方面是向外发挥你的良知。”王汝中则说：“良知就是现成的，只要向外发挥它就是了，不必向内光明它。”
王汝中对王阳明心学既然有这样的理解，就很容易产生下面的深刻印象：由于能分出是非善恶的良知是现成的，天理就在我心中，外在的一切规矩和束缚，尤其是作为意识形态的朱熹理学给人们订立的种种规矩都是扯淡，它们或者不存在，或者是错误的。人生在世，只凭自己的好恶（良知就是个好恶心）去生活就可以了。
王汝中为王阳明心学的左派点起了灯，而那位怪诞不羁、理学底子单薄的王艮则把左派王阳明心学推向**。
众所周知，王阳明心学虽然简易直接，但却是从千难万险曲折中来。以良知为例，人人都知道良知是怎么回事，但却很少有人明白王阳明运用良知时为什么那么出神入化。原因很简单，王阳明三十多年各种知识的积累和身临绝境后的体悟共同制造了使用良知的奇迹，这是其他人无法复制的。正因此，很多人在注意王阳明心学时，知道良知是怎么回事，却不能恰到好处地使用。我们对一个看上去简单的事物有两种态度，一种是不屑一顾，一种是把它看得太简单，从而只是流于表面，没有深刻理解。
王艮就是这样的人。曾有人问王艮：“你如何看待伊尹、傅说（二人都遇到了明主，功成名就）？”
王艮回答：“这两人的功勋，我做不到，但两人的思想，我不屑。”
这人问原因。王艮回答：“这两个家伙运气太好，伊尹遇到了商汤，傅说遇到了武丁，简直就是奇迹。可如果两人都认为，如果没有遇到他们的贵人，就要独善其身一辈子。孔子和我就绝不会这样。”
这段话传递出了王艮的思想：天地万物要依我，不是我要依天地万物。表面看，这和王阳明的“没有我的心，天地万物就不存在”是一个意思。实际上，王艮把王阳明这一思想极端化了：一个人注定能改变客观世界，如果适应客观世界，那就是“妾妇之道”。
王艮的这种思想，直白而言就是：唯我独尊，在良知的指引下不惜一切代价创造新世界。最能体现他这种使命感和传道观的是他的一篇文章《鳅鳝说》：
有道人在市场散步，看见一家店铺门前缸中养育的鳝。鳝鱼非常多，互相重叠，互相纠缠，互相挤压，奄奄一息的样子。忽然，一条泥鳅从鳝鱼群中穿出，忽上忽下，忽左忽右，或前或后，周流不息，变动不居，如同一条神龙。鳝鱼由于泥鳅的活动而可以转身通气，恢复了生气。能让鳝鱼转身、通气、存活，这都是泥鳅的功劳。不过，泥鳅是因为怜悯要死的鳝鱼才这样做的吗？泥鳅是因为想要鳝鱼报答它的救命之恩才这样做的吗？都不是，这是因为泥鳅的“率性”。道人为此感叹道：“我和同类并存于天地之间，不是如同泥鳅和鳝鱼一同在那缸里吗？我听说士大夫以天地万物为一体，为天地立心，为生民立命，不就应该像泥鳅那样吗？”于是准备车马，整理服装，慨然抱周游四方之志。突然一声霹雳，风雨雷电并作，泥鳅乘势跃上天空，化而为龙，腾入天河，投入大海，悠然而往，纵横自在，无限快乐。回首见缸中鳝鱼，仍然苟延残喘，于是复作雷雨，倾满大缸，鳝鱼因为得到了水，欣欣然得生意，而且很快就精神苏醒，一同游归长江大海。
王艮用这个寓言告诉人们：每个人都应该像那条泥鳅一样，凭借现成的良知去做一番惊天动地的大事业，而这个大事业就是爱一切人和一切物（民胞物与），拯救一切人和一切物，普度一切人和一切物。王艮说，真正的圣人就是那些率性（按良知指引）去做事，“即使不被世免，但亦前进于道”的“志士”。
实际上，王艮思想和王阳明思想在大方向上没有出入。王阳明始终教导他的弟子们，人人都能成为尧舜那样的圣人；王艮也说，天下苍生都是圣人。但王阳明承认一点，虽然人人都能成为尧舜那样的圣人，可必须要下功夫致良知，只有把良知光明了，才能成为尧舜那样的圣人。因为在王阳明看来，只有良知在不被遮蔽下才有可能分清是非善恶，才能按良知的标准去做事。王艮拒绝承认光明良知的必要性，他认为不必光明良知，良知是无善无恶的，只要按良知去做就是了。
如你所知，这种“现成良知”的思想很容易被那些愚夫愚妇所接受，因为不必需要刻苦修行和苦心思辨就能得到真理。所以王艮的弟子都是社会下层人士，上层人士很少信奉他。实际上，我们前面提到过，王阳明在江西的很多徒子徒孙都是贩夫走卒，王艮只不过是登峰造极而已。
王艮把心学思想全力地向社会下层传播，声称“百姓日用即是道”，无论他是有意还是无意都产生了下面的影响：中国古代，知识、思想是牢牢控制在知识分子手中的，知识和思想就是他们身份和展现权威的武器。可王艮却把思想传播到下层人士手中，这一武器就从知识分子手中滑到了普通大众手里。知识分子，尤其是在官场中的士大夫们当然七窍生烟，攻击和围剿王阳明心学势所难免。另外，王艮的心学思想激进到这一步，一个社会问题注定要产生。比如，一个社会闲散人员如果听过王艮的这套言论，他就会自信心大增，认为自己是不世出的人物。但没有平台给他施展“民胞物与”，可他觉得自己的良知告诉他，自己可以创造平台，于是，他想到了造反。
本来，作为国家意识形态的朱熹理学在道德教化上有着举足轻重的作用，它在国家的支持下建立了一系列道德法规，旨在让人安分守己，不要做刁民。可王艮的思想告诉人们，外在的一切规矩和法律都是扯淡，真正的规矩在我们心中。所以，你想到什么就去做，只要是你良知认为对的，就是你良知的旨意，那就符合天理。
这是一种侠客的“快意恩仇”，是一种最容易被统治者厌恶的“我行我素”，王艮开了这一先河，近一个世纪里，王阳明心学左派的门徒如滚雪球般增长，其中多有徒手能缚龙蛇之辈。这恐怕是王阳明永远都不曾想到的。
王艮之后的王阳明心学左派门徒们变本加厉地升级“现成良知”。王栋是王艮的堂弟，继承了家传绝学，王艮的儿子王襞，颇有乃父遗风，二人在继承和发展王艮思想方面起了相当重要的作用。那个曾在王阳明去广西剿匪的路上从贵州长途跋涉来见王阳明的徐樾，王阳明去世后，跟随王艮修行，对王艮的思想忠贞不贰。王艮曾对老婆说：“那五个儿子（王艮的五个儿子）是你生的，这个（徐樾）是我生的。”这说明徐樾得到了王艮的真传。
徐樾的弟子颜钧是个轰轰烈烈的传道者。颜钧完全符合王艮提倡的圣人标志：狂傲不羁，我行我素，不管不顾。他曾在家乡聚集全族人口，向他们传授王艮心学，把家族的人心搞得颠倒沸腾。后来他跑到南昌，对正在准备进行乡试的士子们大谈王艮心学，他指出，天下国家是末，身才是本。所以他劝告那些读书人，不要把天下国家看得那么重，人生在世最应该重视的就是自己。他还说，百姓受苦受难，就是因为有些心存不良的人搞的，这些人当然指的是帝国的皇帝和政府官员。他对士子们说，朱熹理学束缚天赋予我们的人性和权力，应该把它扫进垃圾里，那些礼制只能把人变成木偶，不能让人成为真正的人。至于皇帝和其政府，颜钧大呼：你们不能什么都管，让百姓自己管理自己，你们越管就会越乱。
颜钧这种激进的思想，即使是智商最低的统治者也不爱听，所以，政府注意上了他。但当时掌管政府的人是信奉王阳明心学的徐阶，徐阶对颜钧的思想大为称赞，还曾两次邀请他到北京讲学。
颜钧不仅是个思想家，和王阳明一样，他还是个军事家。正如后来梁启超说的那样，言心学者必能成大事。1556年，正在浙江对付倭寇的总督胡宗宪邀请他到前线，颜钧欣然前往。不久，颜钧担任一支剿匪部队的指挥官，在舟山之役中杀死一千多名倭寇，创造了当时中国军队消灭倭寇数量的最高纪录。
十年后，颜钧已成为王阳明心学左派最光辉的人物，他的言论风行天下，已势不可挡。政府终于决心对付他。一个在南京主管教育的叫耿定向的人假装派人去请他到安徽马鞍山讲学，颜钧带上干粮就上路，想不到他在马鞍山才讲学一天，就被逮捕。
在南京监狱，他受到严刑拷打，要他承认自己有大逆行为，颜钧拒不承认，但他还是被关押起来，直到三年后，才在众弟子用钱财的营救下被释放。才出狱，颜钧就跑到当时两广总兵俞大猷帐下担任军师。五个月后，俞大猷用他的计策在海上把倭寇打得屁滚尿流。后来俞大猷又在广西古田剿匪，颜钧屡出奇计，俞大猷第一次感觉剿匪原来这么容易。
在军营，曾有人问颜钧：“你是一书生，怎么会有这么多军事奇计，从何而来？”
颜钧回答：“王阳明也是书生，创建的功勋光照日月。我的奇计全从良知而来。”
颜钧94岁临终时，给他的弟子们留下遗言：凭良知去做事，不要怕。
颜钧的弟子罗汝芳更是个传奇人物，据说他年轻时刻苦攻读朱熹理学，无论如何都搞不通，最后病倒在床，家里请了无数名医，都无法使他痊愈。后来他老爹给了他一本《传习录》，结果他看了几页，马上生龙活虎。但他已不可能去向死了的王阳明学习，只好寻找王阳明心学的真正传人，于是他找到了颜钧。
颜钧把自己对王阳明心学的认识告诉他：人的天赋道德观念是永生不灭的，人只要发扬这种道德观念就可以了。所以，人们的道德修养根本不必从“去人欲”入手，这就是致良知。
罗汝芳听后，欢喜得手舞足蹈，在长期的修行和参悟中，他渐渐得出了自己的心学思想：人的目视、耳听、饮茶、吃饭、早起、夜寐、相对、问答，以至眼珠的转动、肌肤的痛感，无一不是“良知”的作用和表现。由于人人都有良知，只要具备了一个肉体的形躯，就有了做圣人的条件。不用学不用虑，就可以造就“良知良能”。
这也就是说，朱熹规定的，甚至是王阳明规定那些“省、察、克、治”的“去人欲”的手法实属多余，再向大了说，国家那些控制人思想和行为的一些毫无人性的法律也是多余，甚至大错特错，应该取消。
罗汝芳鼓吹这些思想时，恰好是张居正初当首辅准备进行改革之时。显然，罗汝芳的思想不适合张居正的改革大业，自然触怒了张居正，他被迫辞官归里。张居正虽然能让罗汝芳闭嘴，却不能让王阳明心学左派消失。几十年的时间里，王阳明心学左派在王艮门徒和其传人矢志不移的努力下，于社会上掀起了一股汹涌的洪流，尤其是社会底层人士，每个人都在追求自尊，挑战权威，向往自由。由此引起了被称为“阳明学洪流”“心学横流”的现象。这种现象到了心学左派门徒何心隐和李贽时，更成惊涛骇浪，神鬼皆惊。