后来，英名盖世的刘裕也进行了两次北伐，而且，因为宋代爱国词人辛弃疾一首《永遇乐·京口北固亭怀古》“想当年，金戈铁马，气吞万里如虎”，慷慨生悲，令人发千古之浩叹。然而，可惜的是，刘裕的两次北伐都是功亏一篑，备尝艰辛取得的胜果，因不同的缘故，一样在须臾之间丧失殆尽。
刘裕，字德舆，原籍彭城，后迁入京口。幼年家境贫寒，一出生母亲就去世了，父亲因为家中贫困，养不起孩子，想将刘裕抛弃。刘裕的姨母不得已，给亲生儿子断了奶，为刘裕喂奶，才挽救了一条小生命，他父亲也因此给他取小字“寄奴”。刘裕长大后，仪表不凡，侍奉继母至孝。因家贫曾编草鞋为生，也因赌输了钱不还，还被人绑起来拷打。后从军成了东晋精锐的北府军的将领。值得赞许的是，刘裕富贵后却不忘节俭，史载其“以俭德先天下，碎虎魄枕，施直脚床，却入筒布，用葛灯笼”（《六朝事迹编类》卷一）。结合他的早年生活经历，应该不是夸饰之词。
第一次北伐的终止并不是刘裕的过错。409年孙恩暴动被镇压，东晋政局恢复了平静。大将刘裕审时度势，用镇压孙恩的得胜之师发动了对中原南燕的战争。刘裕精锐的北府兵将骄横不知机变的慕容超打得只有招架之力。这时后秦主姚兴给刘裕写了封亲笔信，信中说：“慕容氏是我的邻居，现在他们向我后秦告急，我劝你还是早早退兵，不然我将带领十万大军来为慕容氏解围。”面对姚兴咄咄逼人的恐吓，刘裕毫不惊慌，他反而微笑着对使者说：“我本来打算灭掉南燕后，休息三年，再灭掉你们后秦。既然姚兴自己送上门来，那就让他早死吧！”410年，刘裕破南燕都城广固（今山东益都县），灭南燕，收复青州。正当刘裕踌躇满志，想一鼓作气厎定中原之时，孙恩余部卢循乘刘裕北伐，率军向建康进攻，东晋朝野震动。刘裕在朝廷的严令下不得不亲率精兵勤王，节节胜利的北伐也就中止了。
公元416年，刘裕为了扩充自己的势力，用关中的土地与羌人的鲜血为自己的篡位添置大礼，决定第二次北伐。行前他将朝政托付给忠于他的旧部、文武兼备的刘穆之，又将猛将朱龄石等亲信布置在京师附近，以备不测。然后兵分五路，水陆并进，攻打后秦。经过一路激战，北府兵摧枯拉朽，所向披靡，沿途收复滑台、许昌、洛阳等重镇。这时后秦发生内乱，没有力量对付西进的晋军了。刘裕抓住战机，指挥王镇恶、檀道济、沈林子三员大将大败秦军，攻破潼关，直扑长安。无路可走的后秦主姚泓率领自己的后妃、皇子以及文武百官齐刷刷地跪倒在城门前，向晋军请降，曾一度称霸关中的后秦国灭亡了。这一年是东晋义熙十三年，即公元417年。
此次北伐的胜利，真可以说是光芒耀目，刘裕成了东晋政坛无人可与争锋的巨星。对此，司马氏家族喜惧参半。一方面，旧都得以恢复，可以祭告祖先的在天之灵了；另一方面，刘裕坐大，虎视眈眈，魏晋相禅的旧事，说不定哪天又会重演。心怀叵测的刘裕对此当然洞若观火，他也密切关注晋室的一举一动。这时他派人回建康，试探性地向朝廷要求加九锡。所谓九锡，是古代帝王赐给有大功或有权势的诸侯大臣的九种物品，内容有车马、衣服、弓矢等，象征着无上的权力。后世权臣在谋篡之前，一般都会向皇帝提出加九锡的要求。留任建康的刘穆之这时才完全明白了刘裕的狼子野心，想到自己一辈子都在为逆臣服务，不禁又愧又怕，居然一病不起。
对于刘裕的要求，软弱无力的晋廷当然唯命是从，封刘裕为宋公，位在诸侯之上，加九锡。刘裕看出了晋廷的虚弱和自己的力量，试探成功，也就很潇洒地辞而不受。
正在这个当口，被他派在朝中作为内应的刘穆之突然病死，这使得刘裕感受到了巨大的危惧。中枢失助、孤悬中原、政争失计……更重要的是，他认为既然已建立了灭秦的大功业，威望已经达到了顶点，可以回去登基做皇帝了。刘裕无心恋战，决意东归，于是将自己十二岁的儿子留下镇守长安，带着大军匆匆班师。无疑，在他眼中，建康比中原更为重要。很快，关中地区又被赫连勃勃夺去。于是，因为政客的一己私利淹没了民族的大义，中国失去了一个很好的统一的机会，“遗民泪尽胡尘里，南望王师又一年”，中国还须再经历一二百年分裂割据的折腾。
据说，刘裕东归的消息传出后，关中父老到军门流涕请愿，希望他不要走。父老说：“残民受不到大晋教化，到现在已有一百年（从愍帝建兴四年长安陷落算起），才能重新看到上国衣冠，人人互相庆贺，想不到明公竟会丢下我们回去！长安十陵是明公家坟墓，咸阳宫殿是明公家府第。明公为什么要到别处去呢？”关中父老显然是希望刘裕远承西汉的事业，把刘裕看作堪为汉高祖、汉武帝继承人的帝王了。当然，这也说明了手握重兵的刘裕取晋自代已演成人所共见的必然趋势了。
然而，刘裕是一员百战百胜的杰出将领，却不是一位远见卓识的政治领袖，他竟口是心非地以“受命朝廷，不敢擅留”谢绝了关中父老的好意。他本来很得关中人心，这么一来，他也失去了关中人望。
以后事态的发展当然合于刘裕所设计的由权臣至皇帝的历程。419年，刘裕受晋爵为宋王。420年，刘裕受禅为帝，建立了刘宋小朝廷。422年，年届六十的刘裕死了，他实际上只做了两年皇帝。
但是，假如（注意是假如）刘裕留在长安呢？以晋廷孱弱，使之屈服、使之禅让是早晚的事，根本用不着刘裕亲率雄师东归。并且，挟积胜之威挥师清理中原，可以进一步廓清“汉家疆土”。彼刘裕将不会是此刘裕，刘宋将是大朝廷而不会是小朝廷，划江而治的南北朝将不会出现，中国历史将会改写。
东晋南朝祖逖、桓温、谢安、刘裕们的北伐都未能取得圆满成功，中止的原因虽然各有不同，但无例外地都给历史留下了巨大的悲壮和遗憾。后人的评说，见仁见智，褒贬不一，但我以为北伐的积极意义应大于消极影响。其一，这几个血性男儿响亮地喊出北伐的口号，兵发建康，剑指中原，且不问结果如何，这本身就表达了对统一的追求和向往。中国历史无论处于哪一个分裂的历史时期，统一的呼声和行动都是值得肯定的。其二，这几次大的北伐，在军事上都取得了较大的胜利。如刘裕的第二次北伐，关中虽失去，自潼关东至青州，却成为宋朝的疆土。后来宋魏之间的战争，多在这些土地上进行，使长江流域得到较为长期的安宁。在东晋南朝以前，中国经济文化的主要基地只有一个黄河流域，经过南朝，长江流域也成为主要基地，中国经济文化的主要基地从此扩大了一倍，封建社会也就得到进一步的发展，隋唐时期的繁荣相当程度上就是在长江流域这个扩大的基地上产生的。
北伐，不全然是悲壮和遗憾！